中央兵：
　　南軍：掌宮城門，長官為衛尉。武帝時又建期門、羽林、城門之兵。
　　北軍：掌京師城門，長官為中尉。武帝時置八校尉：中壘、屯騎、步兵、越騎、長水、胡騎、射聲、虎賁等校尉皆屬北軍。

地方兵：大都是特種兵，如巴蜀的“材官“，隴西之“車騎”，會稽之“樓船”各隨其地所宜而置之。另外還有屯田兵。

中央兵（如西漢仍建南北，略有改動）：
　　南軍：五官中郎將　　　掌三署郎宿衛　　主殿門內
　　　　　左中郎將　　　　掌三署郎宿衛　　主殿門內
　　　　　右中郎將　　　　掌三署郎宿衛　　主殿門內
　　　　　虎賁中郎將　　　掌虎賁郎宿衛　　主殿門內
　　　　　羽林中郎將　　　掌羽林郎宿衛　　主殿門內
　　　　　羽林左監　　　　掌羽林郎宿衛　　主殿門內
　　　　　羽林右監　　　　掌羽林郎宿衛　　主殿門內
　　　　　衛尉　　　　　　掌宮門衛士　　　主殿外
　　北軍：中候五營京城兵　長水校尉　　掌宿衛軍
　　　　　　　　　　　　　射聲校尉　　掌宿衛軍
　　　　　　　　　　　　　步兵校尉　　掌宿衛軍
　　　　　　　　　　　　　屯騎校尉　　掌宿衛軍
　　　　　　　　　　　　　越騎校尉　　掌宿衛軍

漢靈帝時，于京師設“西園八校尉”，由宦者負統率之責：
　　上軍校尉　蹇碩
　　中軍校尉　袁紹
　　下軍校尉　鮑鴻
　　典軍校尉　曹操
　　助軍校尉　趙融
　　右軍校尉　馮芳
　　左軍校尉　夏牟
　　佐軍校尉　淳于瓊

地方兵：東漢初罷郡國兵，以京兵任征伐。末年，群雄皆擁兵。

中央兵有“七軍”、“五校”：

七軍：左衛將軍、右衛將軍、前軍將軍、后軍將軍、左軍將軍，右軍將軍、驍騎將軍，“中領軍“總統之（中軍將軍）。

五校：屯騎、越騎、步兵、長水、射聲（各領千人為營，皆在城中）。晉武帝為防地方權大，廢去州郡兵。

東晉、南朝兵制弛廢。東晉每遇征戰，或發“奴兵”，或募兵。僅謝玄募練的“北府兵”，稱勁旅，大破前秦苻堅。

宋齊梁陳多系臨時發丁，或將帥各募部曲。

北魏孝文帝時，行均田制，用征兵制，建羽林、虎賁軍；

北齊軍制分為內外，外有步兵曹，內有騎兵曹；

西魏、北周行“府兵制”稽民為兵，農隙訓練。共設百府，每府委一郎將主之。分屬二十四軍，開府各領一軍。設大將軍12人，每人統兩開府。設柱國六人，每人統兩個大將軍。總統于宇文泰。

實行府兵制：設十二衛（左翊衛、右翊衛、左驍騎衛、右驍騎衛、左武衛、右武衛、左屯衛、右屯衛、左御衛、右御衛、左候衛、右候衛。設將軍分統，共百府。府有郎將、副郎將、坊主、團主。府兵受田，免租調。

又設驃騎、車騎二府，長官分別為驃騎將軍（后改鷹揚將軍）、車騎將軍（后改副郎將）。別置沖折府、果毅府。

唐代亦實行府兵制，前后凡三變：

1、玄宗之前實行府兵制：中央設十二衛（本十六衛，其中左右監門衛、左右千牛衛不領府兵。十二衛是：左右驍騎、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛），每衛設上大將軍一人，大將軍一人，將軍二人，下領折沖府。

全國折沖府共634個，在關內有261個。折沖府分上、中、下三等。上府統兵1200人，中府統兵1000人，下府統兵800人.其下有“團”（300人）、“隊”（50人）、“火”（10人）。每折沖府設折沖都尉1人，左右果毅都尉各1人，長史1人，兵曹1人.每團設校尉1人，每隊設隊長1人，每火設火長1人。府兵服役年齡為20—60歲。平時受田務農，農隙訓練，有戰事則出征。平時輪番赴京宿衛，稱為“番上”。出征時，臨時任命將領。戰爭結束，兵歸府，將還朝。

2、玄宗時，均田制崩潰，府兵制亦敗壞，改募“彍騎”，以衛京師，仍由十二衛統之。

3、唐代后期，中央仍恃“禁軍”（即南北衙兵中北衙兵）計有：左右御林軍、左右龍武軍、左右神策軍、左右神武軍、左右神威軍十軍。大都有宦官統之。

地方則藩鎮（節度使）各擁重兵，且有軍號，如魏博節度使統轄之兵稱“天雄軍”，徐泗兵稱“武寧軍”等。下至五代亦如此。

宋代兵種有四類，以禁軍為主：

禁軍：中央之衛軍，為宋代兵力骨干，分駐京師及各地，輪番更戍。由殿前司及侍衛司統之。各設都指揮使，赴都指揮使、都虞侯各一人。侍衛親軍又分為馬、步兵。

廂兵：諸州之鎮兵，其中壯勇者選入禁軍。廂兵不甚訓練，大都服役官署。

鄉兵：選自戶籍或士民應募者，非各地常有。

藩兵：塞下內附部落之兵。

南宋高宗時，立御前五軍，稱為神武軍，隸樞密院，后改屬殿前司。

兵種有三類：

蒙古軍：蒙古男子年十五以上，七十以下，盡僉為兵。十人為一排，設排頭。其上有百戶、千戶、萬戶。元世祖忽必烈時，中央設五衛，以統宿衛諸軍。衛設親軍都指揮使。外地則在萬戶之下置“總管”，千戶之下置“把總”，百戶之下置“彈壓”，立樞密院以總之。某方有戰事，則臨時置行樞密院。

探馬赤軍：僉諸部族之人為軍。

漢軍：僉漢人為軍。

其它還有“匠軍”，將工匠集中編成；又設“新附軍”， 為俘虜的宋兵

中央設五軍都督府，另有皇帝親自統帥的十二衛。成祖北遷后，增至七十二衛；地方設衛、所；省設都司；

明太祖洪武26年規定全國設都司17，留守司1，內外衛所329，守御千戶所65，其后又有所更改；

明代京軍，成祖時設三大營（五軍營、三千營、神機營），景帝時于謙編練“十團營”。英宗復辟后擴充為十二營“選鋒”，武宗以后，又設東西兩“官廳”；

地方邊地，有駐兵重鎮九處，稱為九邊：遼東、宣府、大同、延綏、寧夏、甘肅、薊州、太原、固原。九邊統兵者為總督或總兵官。

八旗兵：滿洲、蒙古、漢軍各有八旗（紅、藍四旗，鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍四旗），分駐京師和各省城。其中正黃、正白、鑲黃三旗為皇帝親軍。八旗兵長官為將軍、都統、副都統；

綠營：清廷將統一過程中收編的明軍和其他漢人按明軍舊制，以營為單位組建軍隊，除在京師五城戍衛以外，絕大部分分駐全國各省。其掌管有：提督、總兵、副將、參將、游擊、都司、守備、千總、把總。